ABB机器人选项[613-1] Collision Detection 防碰撞

       主要功能

       Collision Detection 碰撞检测的主要作用是减少碰撞力对机器人本体的影响，避免机器人本体或者外围设损坏。它比一般地运动侦测功能更为灵敏，当碰撞发生时，机器人会立即停止，并沿之前的行走路径往反方向移动一小段距离以释放残余应力。当碰撞报警被确认之后，不需要重新上电，机器人就可以继续沿着之前的路径继续工作。

       选项所包含的内容：

00001. 用来定义开关功能及调整敏感度的系统参数（全局）

00002. 可在线调整敏感度的指令： MotionSup （局部）

       敏感度 （Motion Supervision Level）默认值100%，可达300%。数值越大敏感度越低。

       Collision Detection 功能可调可开可关，取决于客户实际需要。

       关于碰撞

       安装 Collision Detection后， 碰撞时会发生什么？

       当碰撞发生时，机器人会立即停止，并沿之前的行走路径往反方向移动一小段距离以释放残余应力。程序停止运行并显示错误报警。机器人依然保持上电，从而使机器人在确认报错信息后可以继续工作。

碰撞示意图