ABB机器人轨迹编程

        机器人的轨迹编程是指根据作业任务的要求,机器人末端执行器在工作过程中位置、姿态、速度及加速度等的人为设定，机器人通过给定初始状态、目标状态以及路径所经过的插补点,生成一定的轨迹。

        ABB机器人轨迹编程中***常见的编程，有直线运动指令MoveL、关节运动指令MoveJ、圆弧运动指令MoveC，***位置运动指令AbsMoveJ。

        语法格式为:

        指令

        MoveJ：关节运动指令，机器人的工具中心点TCP从一个位罩移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。该指令在机器人运动过程中轨迹没有严格要求，只需机器人能快速平滑的运动到下个目标点。通常在轨迹之间的过渡位置或者在任务开始或结束阶段回归机器人Home点时会经常使用到这个指令。

        MoveL：直线运动指令，机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点确定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持***，可能出现死点，机器人作业时使用该指令。

        AbsMoveJ：关节轴运动指令，机器人以单轴运行的方式运动至目标点，***不存在死点，运动状态完全不可控,避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中TCP与Wobi只与运行速度有关，与运动位置无关。常用于机器人六个轴回到机械零点的位置。机器人在运动中出现奇异点位置的时候，可以酌情使用AbsMoveJ指令。

        MoveC：圆弧运动指令，机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持***，机器人作业时使用该指令。


        参数

        位置数据：用于定义移动机械臂和附加轴的移动指令中的位置，包含：位置（Pos）、四元数（Orient）、轴配置（Confdata）、附加轴位置（Extjoint）。

        示教目标点，位置移动机器至目标点即可，四元数的数据取决与机器人的姿态，重定位运动让机器人姿态位***佳，轴配置系统自动计算。

        速度数据：用于规定机械臂和外轴均开始移动时的速率，可以在Speeddata中定义，也可以选用系统自带的速度数据，不可以随便输入速度数据，如V900。

        轨迹编程的***高标准，运动速度可控、机器人运转得更快、定位更***、更稳定可靠，那么，当它启动和停止时就必须是平缓的，而不是猛然加速和骤然减速，在此速度数据的选择上我们应该有比较好的答案。

        区域数据：用于规定如何结束一个位置，即在朝下一个位置移动之前，轴必须如何接近编程位置，可以在Zonedata中定义，也可以选用系统自带的区域数据，也不可以随便输入。

        关节运动指令区域数据选择Z0以上，作用是有效提高运行效率；设置原则越大越好、不超过下段路径长度的一半。

        直线运动指令区域数据选择Z0或者Fine,Fine是阻止预读，如果直线运动指令中全选用Fine，机器人运行轨迹不但不平滑，还影响生产节拍。Fine是阻止预读，常用于信号指令前面，在某些生产中机器人回Home点时，也需要用Fine。

        轨迹编程的主要目的就是使机器人，运动轨迹平滑、准确、稳定，达到***优轨迹，提高机器人的工作效率。

        工具数据：用于描述工具（例如，焊枪或夹具）的特征。此类特征包括工具中心点（TCP）的位置和方位以及工具负载的物理特征。

        建立工具坐标系的主要目的把控制点转移到工具的***点上，工具坐标系的方向随腕部的移动而发生变化。

        工件数据：用于描述机械臂作业于其内部移动等的工件

        工件数据通常表示实际工件数据。它由两个坐标组成:用户坐标和工件坐标，其中，后者是前者的子框架。所有的编程位置将与工件坐标关联，工件坐标与用户坐标关联，而用户坐标与大地坐标系关联。

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