ABB机器人的交叉连接功能如何实现
类别：技术资料日期：2021-08-05 10:47:06
ABB机器人的交叉连接功能为指单个或多个数字I/O信号（do、DI）或组信号（go、GI）通过逻辑运算控制其他数字I/O信号。这个功能相当于一个简单的pLC，机器人可以利用这个功能来监视和控制外部设备的运行。
交叉连接函数的逻辑运算比较简单，包括逻辑与运算（and）、逻辑或（or）运算和信号求逆运算。与机器人程序的后台运行功能一样，交叉连接功能也在后台运行，即交叉连接功能中的信号逻辑运算独立于机器人快速程序执行，不受机器人快速程序扫描周期的影响。因此，采用交叉连接功能不仅可以避免编写大量的快速程序代码，而且可以缩短快速程序的运行周期，提高信号监控的实时性，提高信号处理的速度。
功能使用注意事项
1如果逻辑运算语句中使用了两个以上的执行I/O信号，交叉连接功能将从左到右进行操作。
2在同一逻辑运算语句中，不建议混用and或运算关系，否则会出现不可预知的错误。
3ABB Robot交叉连接功能支持创建300条逻辑运算语句，每条逻辑运算语句可处理5条输入条件I/O信号。如果需要处理多个I/O信号，则需要多个逻辑运算语句。
4一条逻辑运算语句的输出结果可以作为另一条逻辑运算语句的执行条件，另一条逻辑运算语句的运算结果也可以作为下一条逻辑运算语句的执行条件。这种连接的深度不能超过20层。
5信号逻辑运算语句不能有环闭合环节，否则会导致死区循环无限评估，导致机器人主计算机死机。
6在交叉连接功能中，不应该有多个逻辑运算语句来获得相同的I/O信号，否则机器人会产生不可预知的错误。
7当使用设备的物理I/O信号作为操作信号时，操作I/O信号还应与物理I/O信号保持正确的映射关系，否则机器人会产生不可预知的错误。
功能配置参数说明
ABB机器人采用交叉连接功能生成I/O信号逻辑处理语句与pLC不同。它不为按照IEC61131-3标准规定的五种标准编程语言编写的，而为有自己的编写方法。
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