ABB机器人原点姿态坐标系的计算方法

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       1.ABB机器人坐标系ABB机器人编程示教的原点可以通过上述三个点建立，其中X1到x2构成X方向，从Y1到x1x2的垂直线是Y方向，Z方向满足右手法则，即通过X方向乘以Y方向获得Z方向。

       2.如何从三点坐标x1x2和Y1计算原点o。

       3.通过x1x2和Y1计算坐标系原点o的方向。也可以使用ABB机器人函数orient ZY x将Euler角度转换为四元数Q1-Q4。

       计算方法如下

       1） 得到向量和x1x2的单位化

       2） 得到向量x1y1并对其进行单位运算

       3） 单位向量Oz等于单位向量x1x2叉积单位向量x1y1

       4） 单位向量yy1等于单位向量yy1与单位向量oz的交集abb变频器故障代码的乘积。

       5） 得到单位向量OX1，单位向量OX1，oy1，单位向量，单位向量盎司

       6） 将旋转矩阵OX1，oy1，OZT变换为欧拉角

       7） 用方向函数实现欧拉角到四元数的转换

       4创建程序calframe定向，输入参数pX1、pX2和py，输出到ABC（即ABB机器人RZ、ry和RZ对应的欧拉角ABC）

       代码如下：

       过程校准框架定向（位置pX1、pX2、位置pY、输入编号a、输入编号B、输入编号C）

       ! A:ABB机器人编程示教旋转z（），B:旋转y（），C:旋转x（）

       VAR位置vpx；

       VAR位置vpxy；

       VAR位置vpy；

       VAR位置vpz；

       vpx:=px2-px1；

       ! 获取向量x1x2

       VpX:=vec_u2;nor（VpX）；！单位向量VpX

       vpxyx/pyx/px1！得到向量x1y1

       vpxy:=vec_uu2;nor（vpxy）；！矢量VpX单位

       Vpz:=VpXvpxy；！向量VpX叉积向量vpxy

       Vpzabb变频器故障代码vpx；！向量叉积向量

       ! 在数组NRTabb变频器故障代码中存储单位向量

       NRT：=vpx.x；

       nrT：=vpy.x

       1,3}：vpz.x；

       NRT：=VpX.Y；

       NRT：=vpy.y；

       nrT：=vpz.y

       NRT：=vpx.z；

       NRT：=Vpy.z；

       NRT：=vpz.z；

       矩阵NRT，a，B，C；

       ! 调用旋转矩阵的欧拉角函数

       结束程序

       procABB机器人编程示教矩阵形态（num NRT{，}，InOut num NRA，InOut num NRB，InOut num NRC）

       ! 交通角变换矩阵A，B，C

       ! t=旋转Z（a）旋转y（b）旋转x（c）

       变异数nrSinA；

       nrCosA变量；

       变量nrSinB；

       Var num nrabscosb；变量数nrabscosb；

       变量nrSinC；

       无功补偿；

       NRA:=ATanabb变频器故障代码2（NRT，NRT）；

       nrSinA:=SIN（NRA）；

       NrCosA:=Cos（nrA）；

       3,1} ;

       NRABSCOSB:=NRCOSANRTNRSNANRT；

       ! 值：-90

       nrB:=ATan2（nrSinB，nrAbsCosB）

       Nrsinc:nrsinanrt-nrcosanrt；

       NRCOSC:=-NRSNANRTABB机器人编程示教NRCOSANRT；

       NRC：abb变频器故障代码=ATAN2（nrSinC，nrCosC）；

       结束程序

       功能位置向量（位置1）

       VAR pos位置2；

       posx:=posx/VectMagn（pos1）

       posy:=posy/VectMagn（pos1）

       pOSz:=posz/VecMagn（pOS 1）；

       返回pos2；

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